ប្រព័ន្ធរចនាសម្ព័ន្ធមេកានិច
តាមទស្សនៈនៃរចនាសម្ព័ន្ធមេកានិច មនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មជាទូទៅត្រូវបានបែងចែកទៅជាមនុស្សយន្តសៀរៀល និងមនុស្សយន្តប៉ារ៉ាឡែល។ លក្ខណៈនៃមនុស្សយន្តសៀរៀលគឺថាចលនានៃអ័ក្សមួយផ្លាស់ប្តូរប្រភពដើមនៃប្រព័ន្ធកូអរដោនេនៃអ័ក្សមួយផ្សេងទៀតខណៈពេលដែលចលនានៃអ័ក្សមួយនៅក្នុងមនុស្សយន្តប៉ារ៉ាឡែលមិនផ្លាស់ប្តូរប្រភពដើមនៃប្រព័ន្ធកូអរដោនេនៃអ័ក្សមួយផ្សេងទៀតនោះទេ។ មនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មដំបូងទាំងអស់បានប្រើយន្តការសៀរៀល។ យន្តការប៉ារ៉ាឡែលត្រូវបានកំណត់ថាជាយន្តការបិទ-រង្វិលជុំដែលវេទិកាផ្លាស់ទី និងវេទិកាថេរត្រូវបានតភ្ជាប់ដោយខ្សែសង្វាក់ kinematic ឯករាជ្យយ៉ាងហោចណាស់ពីរ យន្តការមានកម្រិតសេរីភាពពីរ ឬច្រើន ហើយត្រូវបានជំរុញស្របគ្នា។ យន្តការប៉ារ៉ាឡែលមានពីរផ្នែក៖ កដៃ និងដៃ។ ជួរនៃចលនារបស់ដៃមានឥទ្ធិពលយ៉ាងសំខាន់ទៅលើកន្លែងធ្វើការ ខណៈពេលដែលកដៃគឺជាការតភ្ជាប់រវាងឧបករណ៍ និងតួសំខាន់។ បើប្រៀបធៀបទៅនឹងមនុស្សយន្តសៀរៀល មនុស្សយន្តប៉ារ៉ាឡែលមានគុណសម្បត្តិដូចជា ភាពរឹងខ្ពស់ ស្ថេរភាពរចនាសម្ព័ន្ធ ការផ្ទុកខ្ពស់-សមត្ថភាពផ្ទុកខ្ពស់ ភាពត្រឹមត្រូវនៃចលនាតូចជាងមុន និងបន្ទុកចលនាទាប។ នៅក្នុងការកំណត់ទីតាំង ដំណោះស្រាយឆ្ពោះទៅមុខសម្រាប់មនុស្សយន្តសៀរៀលគឺងាយស្រួល ប៉ុន្តែដំណោះស្រាយបញ្ច្រាសគឺពិបាកខ្លាំងណាស់។ ផ្ទុយទៅវិញ សម្រាប់មនុស្សយន្តស្របគ្នា ដំណោះស្រាយឆ្ពោះទៅមុខគឺពិបាក ប៉ុន្តែដំណោះស្រាយបញ្ច្រាសគឺងាយស្រួលណាស់។
ប្រព័ន្ធដ្រាយ
ប្រព័ន្ធដ្រាយគឺជាឧបករណ៍ដែលផ្តល់ថាមពលដល់ប្រព័ន្ធរចនាសម្ព័ន្ធមេកានិច។ អាស្រ័យលើប្រភពថាមពល ប្រព័ន្ធដ្រាយត្រូវបានចាត់ថ្នាក់ជាបួនប្រភេទ៖ ធារាសាស្ត្រ ខ្យល់ អគ្គិសនី និងមេកានិច។ មនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មសម័យដើមបានប្រើដ្រាយធារាសាស្ត្រ។ ទោះបីជាយ៉ាងណាក៏ដោយ ដោយសារបញ្ហាដូចជាការលេចធ្លាយ សំលេងរំខាន និងអស្ថិរភាពក្នុងល្បឿនទាប ក៏ដូចជាគ្រឿងថាមពលធំៗ និងមានតម្លៃថ្លៃ ដ្រាយធារាសាស្ត្របច្ចុប្បន្នត្រូវបានប្រើប្រាស់តែនៅក្នុងមនុស្សយន្តដែលមានកាតព្វកិច្ចធំ ធ្ងន់ តួរយន្តដំណើរការស្រប និងកម្មវិធីពិសេសមួយចំនួនប៉ុណ្ណោះ។ ដ្រាយខ្យល់ផ្តល់នូវគុណសម្បត្តិដូចជាល្បឿនលឿន រចនាសម្ព័ន្ធប្រព័ន្ធសាមញ្ញ ការថែទាំងាយស្រួល និងតម្លៃទាប។ ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយ ឧបករណ៍ pneumatic ដំណើរការនៅសម្ពាធទាប ធ្វើឱ្យពិបាកក្នុងការកំណត់ទីតាំងច្បាស់លាស់ ហើយជាទូទៅត្រូវបានប្រើសម្រាប់តែការជំរុញ end effectors នៅក្នុងមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មប៉ុណ្ណោះ។ ឧបករណ៍ចាប់ដៃខ្យល់ ស៊ីឡាំងបង្វិល និងពែងបឺតខ្យល់ អាចត្រូវបានប្រើជាឧបករណ៍បញ្ចប់សម្រាប់ការចាប់ និងផ្គុំដុំបន្ទុកមធ្យមទៅតូច។ ដ្រាយអគ្គីសនីបច្ចុប្បន្នគឺជាវិធីសាស្ត្រដ្រាយដែលប្រើយ៉ាងទូលំទូលាយបំផុត។ លក្ខណៈរបស់ពួកគេរួមមានការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលងាយស្រួល ការឆ្លើយតបរហ័ស កម្លាំងជំរុញធំ ការរកឃើញសញ្ញាងាយស្រួល ការបញ្ជូន និងដំណើរការ និងសមត្ថភាពក្នុងការប្រើប្រាស់វិធីសាស្ត្រត្រួតពិនិត្យដែលអាចបត់បែនបាន។ ម៉ូទ័រជំរុញជាធម្មតាប្រើម៉ូទ័រ stepper ឬម៉ូទ័រ servo; ម៉ូទ័រដ្រាយផ្ទាល់ក៏ត្រូវបានគេប្រើផងដែរ ប៉ុន្តែទាំងនេះមានតម្លៃថ្លៃជាង និងមានការគ្រប់គ្រងស្មុគស្មាញជាង។ ឧបករណ៍កាត់បន្ថយដែលត្រូវបានផ្គូផ្គងជាមួយម៉ូទ័រជាទូទៅគឺជាឧបករណ៍កាត់បន្ថយអាម៉ូនិក ឧបករណ៍កាត់បន្ថយកង់ស៊ីក្លូឌីល ឬឧបករណ៍កាត់បន្ថយឧបករណ៍ភព។ ដោយសារតែតម្រូវការដ្រាយលីនេអ៊ែរដ៏សំខាន់នៅក្នុងមនុស្សយន្តប៉ារ៉ាឡែល ម៉ូទ័រលីនេអ៊ែរត្រូវបានទទួលយកយ៉ាងទូលំទូលាយនៅក្នុងវិស័យនេះ។
ប្រព័ន្ធចាប់សញ្ញា
ប្រព័ន្ធចាប់សញ្ញារបស់មនុស្សយន្តបំប្លែងស្ថានភាពខាងក្នុង និងព័ត៌មានបរិស្ថានផ្សេងៗពីសញ្ញាទៅជាទិន្នន័យ និងព័ត៌មានដែលមនុស្សយន្តខ្លួនឯង ឬមនុស្សយន្តផ្សេងទៀតអាចយល់ និងអនុវត្តបាន។ ក្រៅពីការដឹងពីបរិមាណមេកានិកដែលទាក់ទងទៅនឹងស្ថានភាពការងាររបស់វាផ្ទាល់ ដូចជាការផ្លាស់ទីលំនៅ ល្បឿន និងកម្លាំង បច្ចេកវិទ្យានៃការយល់ឃើញដែលមើលឃើញគឺជាទិដ្ឋភាពសំខាន់នៃការចាប់សញ្ញាមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្ម។ ប្រព័ន្ធ servo ដែលមើលឃើញប្រើប្រាស់ព័ត៌មានដែលមើលឃើញជាសញ្ញាផ្តល់មតិដើម្បីគ្រប់គ្រង និងកែតម្រូវទីតាំង និងឥរិយាបថរបស់មនុស្សយន្ត។ ប្រព័ន្ធមើលឃើញម៉ាស៊ីនក៏ត្រូវបានគេប្រើយ៉ាងទូលំទូលាយក្នុងការត្រួតពិនិត្យគុណភាព ការកំណត់អត្តសញ្ញាណការងារ ការតម្រៀបអាហារ និងការវេចខ្ចប់។ ប្រព័ន្ធចាប់សញ្ញាមានម៉ូឌុលឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាខាងក្នុង និងខាងក្រៅ។ ការប្រើប្រាស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាឆ្លាតវៃធ្វើអោយប្រសើរឡើងនូវភាពចល័ត ការសម្របខ្លួន និងបញ្ញារបស់មនុស្សយន្ត។
